松下伺服驅(qū)動(dòng)器維修和分析工作模式介紹

01起動(dòng)電流法

根據(jù)直流驅(qū)動(dòng)器動(dòng)態(tài)理論，可得下式：

ua——電樞電壓，單位為伏特V；

Ia——電樞電流，單位為安培A；

Ra——電樞電阻，單位為歐姆Ω；

tM——機(jī)電時(shí)間常數(shù)，單位為s。

松下驅(qū)動(dòng)器空載起動(dòng)時(shí)電流從*值衰減到63.2所用時(shí)間就是機(jī)電時(shí)間常數(shù)tM。測(cè)試時(shí)，將驅(qū)動(dòng)器定子固定，驅(qū)動(dòng)器軸上不加任何負(fù)載，對(duì)帶勵(lì)磁的驅(qū)動(dòng)器激勵(lì)繞組施加額定勵(lì)磁，電樞繞組加額定階躍電壓，用波形采集設(shè)備記錄驅(qū)動(dòng)器加階躍電壓過(guò)程中起動(dòng)電流的完整波形，然后通過(guò)波形數(shù)據(jù)處理獲取驅(qū)動(dòng)器的時(shí)間常數(shù)。

02控制電流法

同起動(dòng)電流法類(lèi)似，可得出式中：

ua——點(diǎn)數(shù)電壓，單位為伏特V；

Ia——電樞電流，單位為安培A；

Ra——電樞電阻，單位為歐姆伺服驅(qū)動(dòng)器維修Ω；

tM——機(jī)電時(shí)間常數(shù)，單位為秒s；

松下伺服驅(qū)動(dòng)器空載制動(dòng)時(shí)電流從*值衰減到63.2所用時(shí)間就是機(jī)電時(shí)間常數(shù)tM。測(cè)試時(shí)，將驅(qū)動(dòng)器定子固定，驅(qū)動(dòng)器軸上不加任何負(fù)載。對(duì)帶勵(lì)磁的驅(qū)動(dòng)器激勵(lì)繞組施加額定勵(lì)磁，電樞繞組加額定電壓，待驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)速穩(wěn)定后，斷開(kāi)電樞繞組電壓，立即將電樞繞組斷路。用波形采集設(shè)備記錄驅(qū)動(dòng)器電樞繞組斷路至驅(qū)動(dòng)器停轉(zhuǎn)過(guò)程中控制電流的完整波形，然后通過(guò)波形數(shù)據(jù)處理獲取驅(qū)動(dòng)器的時(shí)間常數(shù)。

03測(cè)速機(jī)法

測(cè)速發(fā)松下驅(qū)動(dòng)器空載時(shí)的輸出電壓與轉(zhuǎn)速的關(guān)系式如下：

式中：

ua——發(fā)驅(qū)動(dòng)器輸出電壓，單位為伏特V；

Kb——驅(qū)動(dòng)器常數(shù)，單位為伏特秒每弧度V.s/rad；

松下伺服器維修中的測(cè)速機(jī)法接線圖

測(cè)試時(shí)，用一臺(tái)低慣量測(cè)速發(fā)驅(qū)動(dòng)器和待測(cè)電動(dòng)機(jī)同軸剛性伺服驅(qū)動(dòng)器維修連接并固定，按上圖1所示接線。給電動(dòng)機(jī)施加額定階躍電壓UN，電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)測(cè)速發(fā)驅(qū)動(dòng)器一起旋轉(zhuǎn)，直到轉(zhuǎn)速穩(wěn)定。在波形采集設(shè)備記錄測(cè)速發(fā)驅(qū)動(dòng)器的電壓波形，從波形圖上求出電壓從零上升至穩(wěn)態(tài)值的63.2所用時(shí)間，此即為機(jī)電時(shí)間常數(shù)。

N——發(fā)驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)速，單位轉(zhuǎn)每分鐘r/min。

將測(cè)速發(fā)驅(qū)動(dòng)器與待測(cè)電動(dòng)機(jī)同軸連接，電動(dòng)機(jī)加階躍電壓起動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)測(cè)速發(fā)驅(qū)動(dòng)器旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生輸出電壓，從上式中可知，測(cè)速發(fā)驅(qū)動(dòng)器輸出電壓與電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速成正比，只要測(cè)出測(cè)速發(fā)驅(qū)動(dòng)器輸出電壓上升波形就可以求出電動(dòng)機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)。

04對(duì)拖法

發(fā)驅(qū)動(dòng)器電樞電壓ub的上升曲線與機(jī)組旋轉(zhuǎn)角速度呈線性關(guān)系，從ub曲線中求得電壓從零上升至穩(wěn)態(tài)值的63.2所用的時(shí)間，此時(shí)間就是聯(lián)合時(shí)間常數(shù)tM。

如果松下伺服驅(qū)動(dòng)器維修的工作，它是如何控制的呢

1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方法是通過(guò)外部模仿量的輸入或直接的地點(diǎn)的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的巨細(xì)，具體表現(xiàn)為比方10V對(duì)應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模仿量設(shè)定為5V時(shí)電機(jī)軸輸出為2.5Nm:假如電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載便是2.5Nm時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)。

2、位置控制：位置控制模式一樣平常是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速率的巨細(xì)，通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過(guò)通訊方法直接對(duì)速率和位移舉行賦值。

3、速率模式：通過(guò)模仿量的輸入或脈沖的頻率都可以舉行轉(zhuǎn)動(dòng)速率的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速率模式也可以舉行定位，但需要把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。

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